Etymologiquement le lieu pourrait avoir été le domaine de Crescens ou Crescentitts ? (époque gallo-romaine).
La paroisse de Cressensac naîtra à la fin du XIè siècle et au début du XIIè, à l’époque des premières croisades, avec son église dédiée à Saint-Barthélemy apôtre, dont la fête est le 24 Août. Son territoire fut prélevé sur deux paroisses « matrices »,celle de Gignac et celle de Sarrazac. Cette création assez tardive est due probablement à une reprise de donation jadis faite à une abbaye, du « mons »et du « mas » Joviniani qui constituaient alors la plus grande partie du bourg actuel.
En 1352, les religieux du prieuré Saint-Martin de Brive demandaient l’union de cette paroisse à la mense de l’archiprêtré de Brive.
Le premier curé connu est Raymond de la Fage, nonce en Allemagne en 1317.
Cressensac fut pris par les Anglais en 1357, cela rendait les relations difficiles entre Martel et Turenne.
Cressensac appartenait à la Vicomté de Turenne, mais les religieux d’Aubazine fondèrent une grange à Baudran et plusieurs seigneurs firent cession de biens ou de rentes. La seigneurie de Cressensac est vendue au Roi en même temps que la Vicomté en 1738.
Se trouvant sur la route royale, puis impériale, Cressensac fut un important relais de poste jusqu’à l’apparition du chemin de fer. Ce relais entraîna la présence de nombreux artisans et commerçants, qui s’est maintenue jusqu’à aujourd’hui.
En 1787, la population était de 825 habitants. A la Révolution, la commune fit partie du canton de Sarrazac. Actuellement, elle appartient au canton de Martel.
L’église actuelle, postérieure à la guerre de Cent Ans, de style ogival, fut agrandie en 1875, avec quatre chapelles. Les travaux de l’église ne s’arrêtèrent presque jamais. L’église primitive ayant disparu, un nouveau sanctuaire sera édifié sur le même site entre 1459 et 1500.
Le tremblement de terre de 1477 et celui de 1660, ainsi que les guerres, ont causé des dégâts notables.
Le 1^er janvier 1723, l’église de Cressensac s’écroula, depuis le clocher qui était en bas de l’église jusqu’au sanctuaire.
L’abbé Chevalt, architecte, restaurateur de Rocamadour, fut chargé de la réparation et de l’agrandissement de l’église, en 1825-1826, avec quatre chapelles. La réparation de l’église se poursuivit en 1830.
Cette année-là, la commune acheta les ornements et les vases sacrés nécessaires au culte.
En 1835, les maçons procèdent à la démolition de l’antique portique à l’intérieur de l’église. En 1858, l’empereur Napoléon III a offert à la paroisse de Cressensac un tableau représentant l’Assomption de la Vierge.
 
Les chapelles de l’église :
 Chapelle Sainte-Catherine. côté droit de l’église en 1462 à la famille Faydit de Tersac. Cette chapelle fut dédiée à Saint-Dominique et ensuite à Notre Dame de Lourdes.
 Chapelle Saint-Joseph et Saint-Barthelémy. côté gauche : à la famille Maynard de Chauzenéjouls. en 1669.
Les chapelles Saint-Antoine et Saint-Jean-Baptiste n’existent plus.